Mõtlesin naljaviluks juttu teha minu ja Aleksandr Essi Robotex 2013 joonejärgimisvõistlusel II koha saavutanud robotist.  Eriti huvitav on siinkohal märkida, et eestlased ei olegi varem joonejärgimisvõistlusel nii kõrget kohta pälvinud ?!? :)…Läti poisid on üldjuhul kõik esikolmiku koha võtnud, seekord läks vähe teisiti :).

Mis siis antud robotis nii erilist oli? Tegelikult mitte midagi! Meie robot liikus nagu noor pensionär ja see oli puhas õnn, et aparaat nii kõrge koha ürituselt koju tõi. Kuna ta nii aeglaselt liikus, siis püsis ta ka hästi rajal. Enamus, kes olid oma aparaadi viimase vindi peale timminud, panid kurvis välja … algaja õnn nagu öeldakse.

Juhised aparaadi kokkupanemiseks saime TTÜ Robotiklubist, tänud neile selle eest! Robot koosneb kaheksast infrapunaandurist, mis meil olid sätitud digitaalsisenditeks. Mõtekam oleks andurid ilmselt analoogsisenditena programmeerida, kuna üldjuhul ei tea kunagi, kui hele või kui tume juhtub olema võistlusrajale tõmmatud must joon. Meie puhul oli huvitav asjaolu, et TTÜ spordisaali katserajal aparaat joont tuvastada ei suutnud ja ümberprogrammeerimiseks ka enam aega ei olnud. Panin aparaadi võistlusrajale suure küsimärgiga, et kas üldse suudab joont mööda sõita?

Roboti juhtimiseks kasutasime TTÜ Robotiklubis kokku laotud Pisi Xbee 4.0 trükkplaati,  millel toimetab ATMega32U4 kontroller. Trükkplaat saab toite LiPoly 5V akult, sisendisse on ühendatud joont lugevad infrapuna andurid (mille lugemise programmeerisime PID regulaatorina) ja väljundiks on kaks käigukastiga mootorit, mis suudavad teha ca 600 p/min.  Kohe alguses, peale aparaadi kokku panemist, oli selge, et mootorid on ürituse võitmiseks selgelt lahjad … aga kuna eesmärk ei olnudki võit, vaid osavõtt, siis jäi nii. Tähtsam kui kõik muu oli “soft” enam vähem toimima saada. Raami treisime kahepoolseks trükkplaadiks mõeldud vasklehest.

Mõned pildid:

Infrapuna jooneandurid	Mikrokontroller ja mootor
Punamütsike	Heigi Mõlder ja Aleksand Ess

Üks katse robotiklubis:

Esimene katse Robotex 2013 võistlusel:

Kogu aparaadi ehituseks ja programmeerimiseks läks kahel inimesel kokku ca 10 tundi. Arvestades sellist ajamahtu sai tulemus päris hea :). Järgmiseks Robotexiks tahaks teoks teha palju tõsisemad plaanid.